機器人平衡控制已經(jīng)成為移動式機器人研究的一個主要方向。北微傳感攜手合作伙伴推出的水下機器人平衡控制解決方案，通過航姿參考系統(tǒng)實時測量水下機器人的三軸姿態(tài)，將數(shù)據(jù)反饋給控制系統(tǒng)，確保機器人在航行的過程中可以在外界環(huán)境（洋流、障礙物等）的干擾下時刻調(diào)節(jié)自身姿態(tài)，從而控制平衡，保持安全行駛同時不會偏離目標方向。
機器人平衡控制解決方案可以運用于多個方面，自平衡機器人采用水平布置的兩輪結(jié)構(gòu)，本身是一個不穩(wěn)定體。也就是說，自平衡機器人在靜止狀態(tài)下，不能保持平衡，車體總是要向前或向后傾倒；而在運動狀態(tài)下，可以通過一定的控制策略使它達到動態(tài)平衡控制。
水下機器人主要用于潛水員不能到達的深度或惡劣水下環(huán)境中，進行水下探測或水下作業(yè)，目前比較常見的分為ROV和AUV，主要區(qū)別在于AUV是一種無纜潛水器，通過預先編程序進行控制，不管是ROV或者AUV在水下探測作業(yè)的時候，都需要實時掌握他們的運動姿態(tài)，一方面可以保證水下機器人航行時的安全，另一方面可以更高效的完成水下探測或作業(yè)任務(wù)。
北微傳感攜手合作伙伴推出的水下機器人平衡控制解決方案，通過航姿參考系統(tǒng)實時測量水下機器人的三軸姿態(tài)，將數(shù)據(jù)反饋給控制系統(tǒng)，確保機器人在航行的過程中可以在外界環(huán)境（洋流、障礙物等）的干擾下時刻調(diào)節(jié)自身姿態(tài)，從而控制平衡，保持安全行駛同時不會偏離目標方向。
北微傳感航姿參考系統(tǒng)在機器人平衡控制中的優(yōu)勢：
| 產(chǎn)品參數(shù) | ||
|---|---|---|
| 航向精度 | 0.3° | |
| 橫滾俯仰角精度 | 0.1°（RMS，動態(tài)） | |
| 啟動延遲 | ＜3s | |
| 串口通信速率 | 2400 ~ 115200 波特率 | |
| 輸出接口 | RS232,485,TTL,CAN | |
| 寬溫范圍 | -40℃~+85℃，溫度補償 | |
| 體積 | L60 × W59× H29mm | |
| 動態(tài)靜態(tài)測量 | ||
| 非線性補償，正交補償 | ||
| 特殊偏置追蹤算法消除漂移 | ||
| 陀螺漂移補償 | ||
| 高性能卡爾曼濾波算法 | ||
航姿參考系統(tǒng)在機器人平衡控制中的應(yīng)用實例：
海柔創(chuàng)新
項目概況
深圳市海柔創(chuàng)新科技有限公司（HAI ROBOTICS，以下簡稱“海柔創(chuàng)新”）是箱式倉儲機器人系統(tǒng)的首創(chuàng)者和領(lǐng)航者，致力于通過機器人技術(shù)和人工智能算法，提供高效、智能、柔性、定制化的倉儲自動化解決方案，為每個工廠和物流倉庫創(chuàng)造價值。
解決方案
實時解算角度、加速度、四元數(shù)等；
通過IMU、二維碼等確保AGV的行進路線；
結(jié)合實際工況及時修正，減少碰撞失誤。
客戶價值
減輕了人工搬運的工作量；
規(guī)范了人員設(shè)備管理；
提高工作效率，減少錯誤率。
新松機器人
項目概況
新松機器人自動化股份有限公司（以下簡稱“新松”）成立于2000年，隸屬中國科學院，是一家以機器人技術(shù)為核心的高科技上市公司。作為國家機器人產(chǎn)業(yè)化基地，新松擁有完整的機器人產(chǎn)品線及工業(yè)4.0整體解決方案。
解決方案
采用一套GI3100G三軸光纖陀螺儀慣性導航系統(tǒng)；
結(jié)合激光雷達、圖像數(shù)據(jù)；
針對重載結(jié)構(gòu)優(yōu)化導航算法。
客戶價值
導航控制驅(qū)動一體化；
執(zhí)行機構(gòu)模塊化；
傳感系統(tǒng)標準化。
有關(guān)對產(chǎn)品安裝、使用及維護等問題，
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